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慶應義塾大学理工学部
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理工学部HOME > 学問のすゝめ > 生物に学ぶアクチュエータ・センサ・ロボット

学問のすゝめ

生物に学ぶアクチュエータ・センサ・ロボット

前野 隆司 (機械工学科助教授)

研究室メンバー

バイオロボティクス研究室メンバー

バーチャルハンドイメージ

マウス型ハプティックデバイスとバーチャルハンド

ロボットハンドイメージ

5指マスター・スレーブロボットハンド

私たちバイオロボティクス研究室では、『生物に学ぶアクチュエータ(モータ)・センサ・ロボット』の研究を行っています。たとえば、柔軟細長生物の運動に学ぶ超音波モータの研究。ミミズは縦波の後退波、アオムシは屈曲の前進波、シャクトリムシは屈曲の定在波により移動します。これらの運動パターンを模倣した超音波モータは、従来の電磁モータと違って、静かで力強い駆動を実現しています。それから、触覚の研究。ヒトの指紋は何のためにあるんだろう?という疑問の解明から、ヒトのように指紋を持ち、「つるつる」「ざらざら」を判別したり、重さが不明の物体をつぶさずに持ち上げるロボット用の触覚センサの開発まで、触覚に関する様々な研究を行っています。それから、進化するロボットの研究。生物は自然淘汰により、環境に適応した巧みな構造と行動を獲得してきました。そこで、自分の体の形と動き方のパターンを自律的に獲得する歩行ロボットの研究を行っています。また、5指マスター・スレーブ型ロボットハンドの研究も行っています。マスター・スレーブ型ロボットとは、遠隔操作型ロボットのことです。私たちが開発中の5指マスター・スレーブ型ロボットでは、マスター・ハンドを人が装着して手を動かすと、遠隔地にあるスレーブ・ロボットハンドが、操作者と同じように、器用で繊細な動きを実現します。この装置を用いれば、宇宙・原子炉などの極限環境や、医療環境、マイクロ環境、バーチャル環境など、ヒトが本来触ることのできなかったものを、器用に、そして、リアルに、取り扱うことができます。以上のように、私たちは、人間の生活環境を革新するために、生物に学ぶ新しいもの創りを行っています。

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